0519-85602926 15861139266
在已经构建好的工作站里面将火花塞从左侧工件托盘上搬运到右侧摆台上。在工作站配置中所使用的机器人是ABB IRB1410型机器人，并且事先已经使用Smart组件构建完成机器人所使用的工具的夹取和放置的动态效果。
程序注释：
MODULE MainMoudle
程序主模块
PERS tooldata tGripper:=[TRUE,[[0,0,123],[1,0,0,0]],[1,[0,0,60],[1,0,0,0],0,0,0]];
定义工具数据
TASK PERS wobjdata WobjPick:=[FALSE,TRUE,"",[[812.92,-380,554],[1,0,0,0]],[[0,0,0],[1,0,0,0]]];
定义左侧托盘工件坐标数据
TASK PERS wobjdata WobjPlace:=[FALSE,TRUE,"",[[812.112,131.704,629],[1,0,0,0]],[[0,0,0],[1,0,0,0]]];
定义右侧托盘工件坐标数据
PERS loaddata LoadEmpty:=[0.001,[0,0,0.001],[1,0,0,0],0,0,0];
定义空载载荷数据
PERS loaddata LoadFull:=[0.1,[0,0,5],[1,0,0,0],0,0,0];
定义抓取工件后的载荷数据
PERS robtarget pPick:=[[226.448,104.769,13.931],[0.00734292,-1.6E-08,0.999973,-1E-09],[-1,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
定义抓取数据，此数据随着抓取位置的不同而变化，是变量
定义放置数据，此数据随着抓取位置的不同而变化，是变量
CONST
robtarget
pHome:=[[873.054605526,0,764.656133294],[0.007342891,0,0.999973041,0],[0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
