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江苏和讯工业机器人培训中心:ABB机器人如何设定工具坐标系
日期:2020-6-29 13:23:43人气:  标签:常州工业机器人培训 江苏和讯工业机器人培训中心

 

1、 机器人默认坐标系

系统自带的TCP坐标原点在第六轴的法栏盘中心,垂直方向为Z轴,符合右手法则。注意:在设置TCP座标的时候一定要把机器人的操作模式调到“手动限速模式。

      2、 设定工具坐标系的作用

当机器人夹具被更换,重新定义TCP后,可以不更改程序,直接运行。当安装新夹具后就必需重新定义坐标系。否则会影响机器人的稳定运行。

     3、工具坐标系定义原理  

(1)在机器人工作空间内找一个精确尖锐的的固定点作为参考点。  

2)确定工具上的参考点。 

3)手动操纵机器人,至少用4种不同的工具姿态,使机器人工具上的参考点尽可能与固定点刚好接触。 

4)通过4个位置点的位置数据,机器人可以自动计算出TCP的位置,并将TCP 的位姿数据保存在tooldata 程序数据中被程序调用。

    4、 设定工具坐标系的方法

ABB机器人设定工具坐标系的方法有三种:“TCP(默认方向)”、“TCP和  Z”、“TCP和  X ,Z ”


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